Die Thermalquellen von Bath waren den Kelten schon lange bekannt, als die Römer Britannien im Jahr 43 eroberten.

Sie begannen, Badeanlagen und andere Gebäude nach römischem Vorbild zu errichten und nannten den Ort Aquae Sulis.

Als die Angelsachsen Bath 577 eroberten, gaben sie ihm den Namen Hat Batha, worauf der heutige Name zurückzuführen ist. Durch den schwindenden Einfluss des römischen Reichs ging die Badekultur Baths unter. Die Bäder versanken im Schlamm und wurden durch einen Zufall im 19. Jahrhundert wieder entdeckt.

Im Jahr 973 wurde Edgar als erster König von England in der Abteikirche von Bath gekrönt.

1066 eroberten die Normannen den Ort und bauten anstelle der Abtei eine normannische Kathedrale und außerdem drei große Bäder. Diese Bäder unterstanden dem Bischof und hatten in ganz England den Ruf, heilend zu sein.

Im Mittelalter entwickelte sich Bath vor allem zu einem Zentrum der Tuchweberei, bis es unter Heinrich dem VI. erneut verfiel.

Erst als Königin Elisabeth I. Bath im Jahr 1574 einen Besuch abstattete, begann ein neuer Aufschwung, der vorrangig mit der wachsenden Popularität von Heilwasser zusammenhing. Die Menschen genossen dort ausgiebige Badekuren in über fünf großen Bädern. Der steile Aufstieg begann, als im 16. und 17. Jahrhundert Adlige, Monarchen und sogar die Königin zu Gast kamen und den Ort bekannt machten.

Als um 1800 die Bevölkerung auf 34.000 Menschen anwuchs, war Bath die achtgrößte Stadt Englands. Die Entwicklung der Stadt wurde Anfang des 18. Jahrhunderts sehr stark von Richard "Beau" Nash geprägt, der den Ehrentitel "König von Bath" trug. Er sorgte für ein umfangreiches Vergnügungsangebot während der Saison und nahm Einfluss auf die Stadtplanung. Im 19. Jahrhundert wurde Bath in seiner Bedeutung als Kurort allerdings von anderen europäischen Bädern übertroffen und die Blütezeit war vorüber.

1889 wurden die Bäder „King's and Queen's Bath" restauriert und neu errichtet. Im Zuge dieser Bauarbeiten stieß man auf das alte römische Bad, das weitgehend erhalten war.

Im April 1942 wurde Bath während des Zweiten Weltkriegs von der deutschen Luftwaffe bombardiert. Bei diesen Angriffen wurden über 19.000 Häuser beschädigt und 329 zerstört, rund 400 Menschen kamen ums Leben.